3EAG1 | Commande robuste | Electronique et Physique appliquée | S9 | ||||||
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Cours : 18 h | TD : 0 h | TP : 18 h | Projet : 0 h | Total : 36 h | |||||
Responsable : Mohammed MSaad |
Pré-requis | |
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Mathématiques des années préparatoires et de l'ENSICAEN Tous les enseignements d'automatique et de traitement du signal de l'ENSICAEN |
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Objectifs de l'enseignement | |
Présenter d'une manière compréhensive le contexte de la commande robuste pour mieux appréhender le pourquoi et le comment des choses. Cette présentation est faite en trois étapes. La première concerne l'analyse des performances nominales et de robustesse en stabilité pour les systèmes multivariables. On retrouve alors le concept de modelage des fonctions de sensibilité usuelles qui a été particulièrement développé pour les systèmes monovariables. La deuxième étape est dédiée à l'estimation et commande H2. Une méthodologie de commande LQG est particulièrement développée pour mieux apprécier le contrôle standard qui a été adopté par plusieurs sociétés de service ces dernières années. La dernière étape est consacrée à la synthèse H∞. Une attention particulière est réservée à la réalisation de bons compromis performances-robustesse. | |
Programme détaillé | |
Motivation Contexte de la commande robuste Analyse des performances nominales Analyse de stabilité robuste Synthèse H2 Synthèse H∞ Applications |
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Applications (TD ou TP) | |
L’objectif des bureaux d’études est l’acquisition des méthodes de commande présentées en cours et leur application sur un ensemble de procédés pilotes, en l’occurrence un aérotherme, deux systèmes mécaniques instables et un système flexibles. Des problèmes de commande de complexité croissante sont étudiés sous Matlab/Simulink. Ils concernent un système intégrateur avec différents niveaux de performance, un système mal armorti puis un système multivariable. L’accent sera mis sur l’adéquation d’une structure de correcteur au problème considéré et sur la recherche de compromis entre plusieurs spécifications du cahier des charges. Une validation expérimentales de la commande robuste est faite à partir d’un ensemble de procédés pilotes, en l’occurrence un aérotherme, des systèmes mécaniques instables ou flexibles. | |
Compétences acquises | |
Maitrise des méthodes de synthèse robustes pour pouvoir concevoir des asservissements réalisant les meilleurs compromis performances-robustesse. | |
Bibliographie | |
M. M'SAAD (2006). Introduction à la commande optimale. Notes de cours de l’Ecole Nationale Supérieure d'Ingénieurs de Caen, 2006 G. Scorletti et V. Fromion (2006). Introduction à la commande multivariable des systèmes : méthodes de synthèse H∞. Notes de cours de l’Ecole Nationale Supérieure d'Ingénieurs de Caen, 2006 S. Skogestad and I.Postlethwaite (2001). Multivariable Feedback Control. John Wiley & Sons. K. Zhou, J.C. Doyle and K. Glover (1995). Robust and Optimal Control. Prentice Hall, Inc., Englewood Cliffs. |
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