2E2AE1 | Estimation et commande optimales | Electronique et Physique appliquée | S8 | ||||||
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Cours : 15 h | TD : 0 h | TP : 15 h | Projet : 0 h | Total : 30 h | |||||
Responsable : Mohammed MSaad |
Pré-requis | |
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Enseignements des systèmes asservis échantillonnés Enseignement des systèmes échantillonnés I |
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Objectifs de l'enseignement | |
Etudier les problèmes de rejet asymptotique des perturbations et d'estimation optimale des variables d'état d'un système. Le premier est particulièrement étudié dans un contexte déterministe pour mieux apprécier le principe de modèle interne pour la compensation parfaite des perturbations à partir d'une présentation compréhensive des méthodes disponibles. Quant au second problème, il est étudié dans un contexte stochastique en utilisant des estimateurs à variance minimale, en l'occurrence le prédicteur et le filtre de Kalman. |
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Programme détaillé | |
Motivations Propriétés structurelles des systèmes interconnectés Commandabilité et stabilisabilité Obsevabilité et détectabilité Rejet asymptotique des perturbations Méthode basée sur une estimation consistante des perturbations Méthodes basées sur le concept de modèle interne Ingénierie des asservissements avec retour d'état incorporant un observateur Estimation optimale Formulation du problème Prédicteur de Kalman Filtre de Kalman Ingénierie de l'estimation optimale |
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Applications (TD ou TP) | |
Les bureaux d’études permettent de mieux apprécier le potentiel des asservissements basés sur une commande avec retour d’état incorporant un observateur, du prédicteur de Kalman et du filtre de Kalman dans le contexte des systèmes échantillonnés. Simulink et Matlab sont particulièrement utilisés pour résoudre des problèmes de commande et d'estimation relativement représentatifs des applications industrielles. | |
Compétences acquises | |
Une maîtrise des concepts d’observation et de commande avec retour d’état | |
Bibliographie | |
K.J. Åström and B. Wittenmark (1995). Computer controlled systems : theory and design. Prentice-Hall. Englewood Cliffs, N. J. M. M'Saad (2011). Systèmes échantillonnés Notes de cours de l’Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs de Caen M. M'Saad (2010). Estimation et commande optimales Notes de cours de l’Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs de Caen |
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